2 非線形制御・適応制御の基礎 2 2 1 V = e 正定関数（リアプノフ関数候補） = ee = ef (e) ≤ −ke 2 ≤ 0 dt dV & 時間微分が負定関数 誤差方程式 e&= f (e) V(e) e リアプノフの安定定理に基づいた手法を中心として 非線形制御の可能性 x&=θx +u x →0
研究タイトル： 非線形制御システムの解析と設計 氏名 榎本 隆二／ENOMOTO Ryuji E-mail enomoto(at)ee.kochi-ct.ac.jp 職名 教授 学位 博士（工学） 所属学会・協会 計測自動制御学会，システム制御情報学会 キーワード 大域非 機械システム工学実験Ⅲ 現代制御実験 レポート提出に関して 日時： 翌週の月曜10時30分 場所： 9 号館553室 質問があれば 鎌田研究室（9号館352室）まで ・授業（1時間程度） ・シミュレーション（1時間） ・実験（1時間-1時間半） 安定な適応制御系の設計 一LL一月u 田勝彦 岡山理科大学情報処理センター （1997年10月6日受理） 1゜はじめに 制御対象の入力に無駄時間を含む適応制御系を設計する。有限時間整定系を設計して出 力を出来るだけ早く有限時間 ソリューション 内容・目的 非線形モデル予測制御とは、各時刻で有限時間未来までの最適制御問題を解き、制御入力を決定する状態フィードバック制御です。実時間上で最適解を求めてフィードバック制御を行うことは現実的に求めることが難しいとされていましたが、連続変形法とGMRES法を 本書は非線形制御理論とその劣駆動機械制御への応用に関するものである。本書は非線形制御理論の入門的解説と劣駆動機械制御の現状についてまとめたものであり、特に積分可能性に力点をおいて述べてある。したがって、非線形制御に関しては、リアプノフ安定論に基づく方法の説明は割愛
6） 適応PID 制御：モデル規範型適応制御において、絶えずモデル動特性を実現するよう にPID のパラメータをリアルタイムで変化させる。都市ごみ焼却プラントに適用[35]。 7）非線形スタティクス補償PID：非線形動特性を非線形スタティクス＋線形ダイナミッ 再生核に基づく非線形適応信号処理（非線形オンライ ン学習）の研究は，今世紀初頭にKivinenらとEngel らによって（独立に）発表された論文(8), (9)をきっかけ に開始された．それから10年が経過し，アルゴリズム の高性能化から性能， 2001/05/05 非線形システムを線形化する方法 非線形関数fで与えられる非線形システム $$ \dot{\boldsymbol{ x }} = f \left( \boldsymbol{ x } \right) $$ をそのまま制御することは複雑で、取り扱いが難しくなります。 そのため、非線形システムを線形化し 非線形モデル予測制御の安定性の準備 非線形システム モデル予測制御 閉ループ系の安定性 Fig 2.1 : ロボットマニピュレータ u x x + φ(x) φ(x+) ∆φ(x,u) 11 Tokyo Institute of Technology Fujita Laboratory Tokyo Institute of Technology f これまで様々な制御理論が研究され、多くの制御系設計法が提案されています。その中でも非線形制御理論は難解なイメージが強く、制御系設計へ適用されるケースはあまり多くありません。非線形制御が優れた制御性能を発揮する可能性を秘めているのも事実であり、いかにしてモデルベース
非線形系・適応制御系の考え方，及びそれらの応用に関する理解度を評価する。期末試験（70％），演習・宿題（30％）で成績を評価する。 関連する科目 SCE.A404 ： 非線形ダイナミクス SCE.C532 ： 幾何学的非線形制御 履修の ・非線形対応可能である． ・多入出力対応できる． ・単一入出力対応である． ・適応制御から発展した． 小 特 集 号 論 文 34 IHI 技報 Vol.51 No.2 ( 2011 ) 置やシステムのことを指し，制御対象の出力に外乱 ( DV) を加えたものが制御 CV 非線形性と不確定性を考慮したアクティブステアリングのモデル規範型適応制御 京都大深尾隆則 足立紀彦 (11) (休憩11:25〜11:35) セッション2 [制御系設計]司会:水本郁朗(熊本大学) 11:35〜12:00 動的摩擦を考慮したDCモータのモデル フラットネス理論に基づく非線形システムの創発的制御系設計 森田 康彦 平成 19年度 top 擬似空間を用いた拘束条件下における非線形システムの制御系設計 荻野 淳 仮想時間を導入したハミルトン・ヤコビ・ベルマン方程式に基づく非線形 非線形システムのモデリング（システム同定）の研究 制御系設計、故障検出、信号処理などを行う場合、一般に対 象システムの振る舞いを特徴付ける数学モデルの構築（モデリ ング）が必要になります。「システム同定」とは、動的システム
研究タイトル： 非線形制御システムの解析と設計 氏名 榎本 隆二／ENOMOTO Ryuji E-mail enomoto(at)ee.kochi-ct.ac.jp 職名 教授 学位 博士（工学） 所属学会・協会 計測自動制御学会，システム制御情報学会 キーワード 大域非 機械システム工学実験Ⅲ 現代制御実験 レポート提出に関して 日時： 翌週の月曜10時30分 場所： 9 号館553室 質問があれば 鎌田研究室（9号館352室）まで ・授業（1時間程度） ・シミュレーション（1時間） ・実験（1時間-1時間半） 安定な適応制御系の設計 一LL一月u 田勝彦 岡山理科大学情報処理センター （1997年10月6日受理） 1゜はじめに 制御対象の入力に無駄時間を含む適応制御系を設計する。有限時間整定系を設計して出 力を出来るだけ早く有限時間 ソリューション 内容・目的 非線形モデル予測制御とは、各時刻で有限時間未来までの最適制御問題を解き、制御入力を決定する状態フィードバック制御です。実時間上で最適解を求めてフィードバック制御を行うことは現実的に求めることが難しいとされていましたが、連続変形法とGMRES法を 本書は非線形制御理論とその劣駆動機械制御への応用に関するものである。本書は非線形制御理論の入門的解説と劣駆動機械制御の現状についてまとめたものであり、特に積分可能性に力点をおいて述べてある。したがって、非線形制御に関しては、リアプノフ安定論に基づく方法の説明は割愛
本書は非線形制御理論とその劣駆動機械制御への応用に関するものである。本書は非線形制御理論の入門的解説と劣駆動機械制御の現状についてまとめたものであり、特に積分可能性に力点をおいて述べてある。したがって、非線形制御に関しては、リアプノフ安定論に基づく方法の説明は割愛
